前回は、Pepperにメールを送ってもらうアプリケーションを作成しました。
今回は、Pepperに写真を撮影してもらうアプリケーションを作成してみましょう。
写真をただ、撮影しただけではつまらないので、撮影した写真をタブレットに表示させてみます。
ただし、バーチャルロボットでは「写真撮影」および、「タブレット」サービスはサポート
していないので、ビルド時にエラーとなりますが、参考情報として是非、ご覧ください！
では、早速アプリケーションを作成してみましょう。
＜Pepperに撮影してもらうアプリケーション＞
【手順１】
SDKを起動します。
【手順２】
下記のボックスを中央の作業スペースに配置しておきます。
・Set Language(Audio->Voice内)
・Say(Audio->Voice内)
【手順３】
Pepperが撮影するためのボックスを中央の作業スペースに配置します。
・Take Picture(Vision内)
Pepperが見ている画像をPepper内のファイルシステムに保存することができます。
※実際には、下記に保存されます。
/home/nao/recordings/cameras/配下
【手順４】
以前に「タブレットを使ってみよう！」でもご紹介させていただきましたが、タブレットで
画像を表示する場合は、htmlフォルダ配下に画像が格納されている必要があるので、保存先を変更します。
「Take Picture」ボックスをダブルクリックし、下記のように修正します。
def onLoad(self):
self.bIsRunning = False
try:
self.photoCapture = ALProxy( "ALPhotoCapture" )
#------------------------------------------------
#ALFrameManager へのアクセス用オブジェクトを生成する
self.framemanager = ALProxy("ALFrameManager")
#------------------------------------------------
except Exception as e:
self.photoCapture = None
self.logger.error(e)
def onInput_onStart(self):
if( self.bIsRunning ):
return
self.bIsRunning = True
resolution = self.resolutionMap[self.getParameter("Resolution")]
cameraID = self.cameraMap[self.getParameter("Camera")]
fileName = self.getParameter("File Name")
if self.photoCapture:
self.photoCapture.setResolution(resolution)
self.photoCapture.setCameraID(cameraID)
self.photoCapture.setPictureFormat("jpg")
#------------------------------------------------
#保存先をhmlフォルダ内に変更する
self.recordFolder = self.framemanager.getBehaviorPath(self.behaviorId), "../html")
#------------------------------------------------
self.photoCapture.takePicture( self.recordFolder, fileName )
self.bIsRunning = False
self.onStopped()
【手順５】
タブレットに画像を表示するためのボックスを中央の作業スペースに配置します。
・Show Image(tablet内)
タブレットに画像を表示します。
【手順６】
タブレットに画像を表示する方法については、以前の記事でご紹介していますので、下記を参照してください。
「[Pepper] Pepperアプリケーション開発 ～タブレットを使ってみよう！～」
【手順７】
ボックス同士を接続し、アプリケーションが完成しました。
お疲れ様でした。
バーチャルロボットではエラーとなり確認できませんが、Pepperに撮影してもらった
画像をタブレットに表示させる方法となります。
今回は、Pepperに撮影してもらった画像をタブレットに表示させるアプリケーションを
作成しましたが、撮影した画像をメールに添付して送信することもできます。
以上で、「写真を撮影してもらおう！」は終了となります。
最後までご覧いただき有難うございました。
次回も引き続きPepperアプリケーション開発に触れていく予定です。
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