前回は、じゃんけんの動きをつける方法を、ご紹介しました。
今回は、 Pepper本体を移動させてみます。
使用するボックスは Move To です。
ボックスライブラリのstandardタブ内、Motions→Move Toから選択することが出来ます。
選択した MoveTo をドラッグ&ドロップで、中央の作業スペース(フローダイアグラム)へ配置します。
移動に関する各種設定は、ボックス左下にあるパラメータ設定ボタン押下後に表示されるダイアログから行うことが出来ます。
それぞれ単位は x/y(前後左右移動) が m(メートル)、Theta(回転)はrad(ラジアン)となっています。
前に50cm・右に20cm 動かしたい場合は、それぞれ x = 0.5/ y = 0.2 と設定します。
前後、左右の方向の切り分けは、それぞれ以下のようになります。
前後の場合 前が「正」/後が「負」
左右の場合 左が「正」/右が「負」
それでは、移動のボックスを複数使用して、「前に移動後、振り向いて元の位置へ戻る」という一連の流れを作成してみます。
使用するボックスは、「前方移動」「回転」「前方移動(元の位置へ戻る)」の3種類です。
ボックスライブラリから3つの MoveToボックスをドラッグ&ドロップします。
配置が終わったら、それぞれの端子を接続していきます。
ダイアグラム左端にあるonStart端子と1つめのMoveToボックス、3つめのMoveToボックスとダイアグラム右端にあるonStopped端子をそれぞれ繋げるのも、忘れないようご注意ください。
図のような構成が出来たら完成なので、ツールバー内 再生ボタン から、正常に動作することを確認します。
pepperは足元や頭といった各所にセンサーを搭載しており、それに加え音声認識、タブレットといった機能がありますので
これらを組み合わせることで、開発者が考える自由な動作を実現させることが可能となります。
センサーやタブレットについては今回の記事では記載しませんが、順を追って随時ご紹介していきたいと思います。
簡単な内容となりましたが、以上で、pepper本体の移動方法の説明は終了となります。
最後までご覧いただき有難うございました。
次回も引き続きPepperアプリケーションに触れていく予定です。
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