前回はPepperの概要についてご紹介しました。
今回からは実際にSDKを利用して、Pepperアプリケーション開発に触れていきましょう。
PepperはSDKを利用することで簡単に動作をさせたり、話しをさせたりすることが出来ますので、
今回はお馴染みの「HelloWorld」を、一つのアクションを挟んでからPepperに話してもらいます。
# SDKは「Pepper Tech Festival 2014」の参加者に先行配布されたものを利用します。
# まだ一般公開されているものではありませんので、ライセンスの発行やインストールの方法などは省略します。
■Pepperの「HelloWorld」
1. SDKを起動します。
※筆者の環境では、「アプリケーション/Aldebaran/Choregraphe Suite 2.0」の「Choregraphe」をダブルクリックします
2. まずロボットビューをPepperに切り替えます。
※ロボットビューにデフォルトで表示されているのはAlebaran社のNAOロボットです。
ヘッダーメニュー「編集」-「設定」を選択します。
次に「バーチャルロボット」タブを選択し、「ロボットモデル」のプルダウンリストから「JULIETTEY20DVT.xml」を選択します。
最後に「OK」-「はい」を選択します。
しばらくすると、ロボットビューにPepperが表示されます。
3. ロボットビューにPepperが表示されました。
それではまず一つ目のアクションとして、標準ライブラリを利用してPepperの両腕を水平にさせる処理を追加します。
ポーズライブラリから「StandZero」を画面中央のビューアにドラッグ＆ドロップします。
その後、画面中央のビューアのonStart（開始）から、追加した「StandZero」のonStartをドラッグ＆ドロップで結び付けます。
これでビューア再生時に一つ目のアクションをさせる準備が完了しました。
4. 次はPepperに話しをさせる処理を追加します。
ボックスライブラリから「Audio」-「Voice」-「Say」を画面中央のビューアにドラッグ＆ドロップします。
追加した「Say」をダブルクリックして画面中央のビューアを切り替えます。
5. 続いてPepperが話す言葉を決めます。
「Localized Text」のテキスト内容を「HelloWorld」に変更します。
※今回は英語ですが、フランス語・イタリア語・日本語など様々な言葉に対応しています
画面中央のビューアの「root」をクリックして元々の表示に切り替えます。
6. 「StandZero」のonStopped（停止）から、追加した「Say」のonStartをドラッグ＆ドロップで結び付けます。
次に「Say」のonStoppedから、画面中央のビューアのonStoppedをドラッグ＆ドロップで結び付けます。
これでビューアの再生時に、一つ目のアクションをしてから「HelloWorld」を話す準備が完了しました。
7. それでは実際に再生してみましょう。
再生ボタンをクリックします。
ロボットビューで、追加した「StandZero」と「Say」が確認出来ます。
Pepperが両腕を水平にして、「HelloWorld」と話しています。
簡易的な操作でPepperを動作させ、また話しをさせることが出来ました。
以上でPepperの「HelloWorld」は終了となります。
最後までご覧いただき有難うございました。
次回も引き続きPepperアプリケーション開発に触れていく予定です。
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